ROS 2 Stack: Driver Nodes, ros2_control YAML-Komposition, DDS QoS Tuning, Nav2-Konfiguration, Launch-System-Architektur, Diagnostics-Framework. Jazzy als Produktionsziel; Humble als Fallback für Legacy-Plattformen.
OROCOS RTT Integration: Port-basiertes Hard-RT Komponentenmodell – genutzt für Pinocchio + WBC Solver Pipelines, wenn die ROS 2 Callback-Timings nicht ausreichen. Du verantwortest den OROCOS Robot-Abstraction Adapter.
Apex.OS / Apex.Middleware: Deterministische ROS‑2-Variante für SIL/PLd-zertifizierte Setups (Industrial Mobile Manipulator). Du verantwortest die Migration von Jazzy zu Apex.OS für sicherheitskritische Deployments.
DDS Infrastruktur: FastDDS (aktueller Standard), Cyclone DDS (Humble Default), RTI Connext (bei einigen Kunden). Du verantwortest die Analyse der Trade-offs und die Migrationsstrategien zwischen den Stacks.
DDS-RTPS Protokoll-Mechanik: Du arbeitest auf Wire-Protocol-Ebene – dort, wo QoS-Settings wirklich greifen (oder eben nicht). Design von QoS-Profilen, Discovery-Tuning, Fragmentierung, Reliability-Verhalten.
Zero-Copy IPC: Iceoryx-Integration für sub-Millisekunden-Kommunikation innerhalb eines Hosts. Performance-Analysen unter 1 kHz RT-Anforderungen.
Eclipse Zenoh: Neue Alternative für Fleet-Scale und Edge-Szenarien, wo DDS-Discovery an Grenzen kommt. Zusammenarbeit mit dem Robot Connectivity Engineer für Fleet-Integration.
Cross-Middleware Contract Design: Die Robot-Abstraction-Layer spricht gleichzeitig ROS 2, OROCOS und gRPC. Du stellst sicher, dass Schema und Verhalten über alle Interfaces konsistent bleiben.
Observation Pipeline Middleware: Synchronisierung von Sensor-Datenströmen über Sequence Numbers und Handling der Middleware-Seite für Observation Assembly (z. B. für VLA-Inference).
